تبليغاتX
قطب رباتیک - EITTCROBOTIC
EITTCROBOTIC - اطلاعات در باره ی ربات ها, مسابقات روباتیک و .... - EITTCROBOTIC

سيستم حركتي ربات ها

 

ربات هاي متحرک چرخ دار معمولا از سه يا چهار چرخ استفاده مي کنند.

سه چرخه ها از قدرت ،کشش و پايداري مناسبي برخوردارند و داراي قابليت مانور خوبي هستند همچنين کنترل حرکت و فرمان دادن به اونا ساده تره البته توي بعضي ربات ها مثل مسيرياب عملا 2 تا چرخ استفاده ميشه و يه چرخ کمکي ( هرزگرد ) باعث ميشه که به انرژي کمتري نياز داشته باشند. 
 
چهار چرخه ها معمولا از پايداري و کشش بيشتري برخوردارند اما فرمان دادن به اونا سخت تره!همچنين اين ربات ها از مشکلات خاصي مثل تماس شاسي با زمين ، براي حرکت در زمين هاي ناهموار برخوردارند. 
 
ربات هاي متحرکي با تعداد بيستري چرخ ، معمولا شش چرخ ،طراحي شدن که امکان عبور از موانع ، ناهمواري ها و پله ها رو دارند.

 

+ نوشته شده در  پنجشنبه بیست و یکم تیر 1386ساعت 21:10  توسط Students  | 

ساختمان كلي سرو موتورها 


   اين موتور ها در واقع نوعي از موتور هاي dc معمولي مي باشند كه توسط مدارات كنترلي حركت مداوم دوراني موتور را به حركت محدود 180درجه تبديل كرده و نيز اين غابليت را به موتور dc مي‌دهند كه بتوان آن را در يك نقطه خاص قفل كرد.

  در اين گونه موتورها بر اساس باري كه قرار است موتور تحمل كند و همچنين طول بازوي قرار گرفته بر روي شفت موتور و همچنين گشتاور مورد نياز از موتور dc معمولي يا گيربكس دار استفاده مي كنند.

اساس كار بدين صورت است كه با متصل كردن شفت موتور به يك پتانسيو متر يا هر سنسور كه بتواند مقدار چرخش شفت را اندازه گيري كند و با استفاد از يك فيدبك منفي و اعمال دوباره آن به موتور مي توان موتور را در يك وضعيت خاص نگه داشت.

اين مدارات كنترلي يا به صورت از پيش طراحي شده در داخل ساختمان موتور قرار دارد و يا اينكه توسط كاربر و با توجه به نياز، طراحي شده و به يك موتور dc مناسب از لحاظ مكانيكي متصل مي شود.

   لازم به ذكر است كه در ساختمان بعضي از سرو موتورها از ميكرو كنترلر هاي خاص استفاده شده كه به اين گونه سرو موتور ها سرو موتور هاي ديجيتال گفته مي شود.

 اين گونه سرو موتورها بر خلاف سرو موتورهاي معمولي يا آنالوگ با اختلاف ولتاژ كنترل نمي شوند و كنترل آنها با استفاده از يك پالس مربعي كه فركانس آن با توجه به محل قرار گيري موتور تغيير خواهد كرد كنترل مي شوند.

 

+ نوشته شده در  پنجشنبه بیست و یکم تیر 1386ساعت 21:3  توسط Students  |