|
|
|
|
|
سيستم حركتي ربات ها ربات هاي متحرک چرخ دار معمولا از سه يا چهار چرخ استفاده مي کنند. سه چرخه ها از قدرت ،کشش و پايداري مناسبي برخوردارند و داراي قابليت مانور خوبي هستند همچنين کنترل حرکت و فرمان دادن به اونا ساده تره البته توي بعضي ربات ها مثل مسيرياب عملا 2 تا چرخ استفاده ميشه و يه چرخ کمکي ( هرزگرد ) باعث ميشه که به انرژي کمتري نياز داشته باشند.
|
||
|
+
نوشته شده در پنجشنبه بیست و یکم تیر 1386ساعت 21:10 توسط Students
|
|
||
|
|
|
|
|
در اين گونه موتورها بر اساس باري كه قرار است موتور تحمل كند و همچنين طول بازوي قرار گرفته بر روي شفت موتور و همچنين گشتاور مورد نياز از موتور dc معمولي يا گيربكس دار استفاده مي كنند. اساس كار بدين صورت است كه با متصل كردن شفت موتور به يك پتانسيو متر يا هر سنسور كه بتواند مقدار چرخش شفت را اندازه گيري كند و با استفاد از يك فيدبك منفي و اعمال دوباره آن به موتور مي توان موتور را در يك وضعيت خاص نگه داشت. اين مدارات كنترلي يا به صورت از پيش طراحي شده در داخل ساختمان موتور قرار دارد و يا اينكه توسط كاربر و با توجه به نياز، طراحي شده و به يك موتور dc مناسب از لحاظ مكانيكي متصل مي شود. لازم به ذكر است كه در ساختمان بعضي از سرو موتورها از ميكرو كنترلر هاي خاص استفاده شده كه به اين گونه سرو موتور ها سرو موتور هاي ديجيتال گفته مي شود. اين گونه سرو موتورها بر خلاف سرو موتورهاي معمولي يا آنالوگ با اختلاف ولتاژ كنترل نمي شوند و كنترل آنها با استفاده از يك پالس مربعي كه فركانس آن با توجه به محل قرار گيري موتور تغيير خواهد كرد كنترل مي شوند. |
||
|
+
نوشته شده در پنجشنبه بیست و یکم تیر 1386ساعت 21:3 توسط Students
|
|
||