مجموPIC16F84.rar

عه قوانین مسابقات رباتیک مشهد

مجموعه دستورات اسمبلی(خلاصه و فارسی- قالب MDI این قالب رو ویندوز می شناسد)

مجموعه دستورات اسمبلی(کامل و انگلیسی-قالب PDF)

میکرو کنترلر های AVR , PIC , 8051 :

http://www.blitzlogic.com/

میکرو کنترلر ۸۰۵۱:

 http://www.smartdata.com.au/8051/default.htm

برنامه نویسی PIC با C:

http://www.microchipc.com/

مقالات PDF:

http://www.iaushab.ac.ir/groups/roboca/articles.htm

سنسور RS-fs51

PDF در مورد سنسور ها (نوری و مادون قرمز)

اسمبلی برای اتمل

Data sheet 74ls244

دیتا شیت رگولاتور های سری 78

دیتاشیت 4016(مبدل آنالوگ به دیجیتال)

دیتا شیت ULN2004

دیتا شیت میکروکنترلرATMEGA16

کمی درباره ی ربات های جنگنده

قوانین مسابقات رباتیک مشهد

قوانین مسابقات رباتیک قزوین

L298

میکرو کنترلر 8051-فارسی

سنسور و انواع آن

دیتا شیتPIC16F84

آموزش AVR

AT89s51.pdf

AVR-tutorial.pdf

cd4016b.pdf

L298.pdf

LM324.pdf

Mashhad.pdf

Microcontroller8051-soft.ppt

PIC16f84.pdf

sensor.pdf

Qazvin.pdf

دیتا شیت AT89s51

آموزش AVR

دیتا شیت 4016(یه آی سی انالوگ به دیجیتال)

دیتا شیت LM324

میکروکنترلر 8051-فارسی

دیتا شیت PIC16F84

مجموعه قوانین مسابقات دانش آموزی-دانشجویی مشهد

مجموعه قوانین مسابقات رباتیک دانشجویی قزوین!

مثال هایی با اسمبلی

آموزش:میکرو کنترلر 8051

دیتا شیت:LM324

قسمتهای مکانیکی

نمونه ای از ربات پرتابگر ساخته شده توسط دانش آموزان استان اصفهان

این قسمت ها شامل سازه مکانیکی ربات به همراه نیروی محرکه ربات می شود که مجموعاً علاوه بر شکل دهی به ربات قابلیتهای حرکتی ربات را نیز ایجاد می کنند.

سازه مکانیکی معمولاً به گونه ای ساخته می شود که همه حالاتی که ربات در آن قرار خواهد گرفت را پشتیبانی نماید. مثلاً اگر ربات شما قرار است یک وزنه 100 کیلوگرمی را جابجا نماید سازه مکانیکی ربات اولین قسمتی است که باید سازگاری کامل با این وزنه داشته باشد. وقتی می گوییم سازگاری کامل یعنی اولاً مقاومت کافی در برابر این وزن و ثانیاً شکا آن به گونه ای باشد که بتواند وزنه را به راحتی جابجا کند ممکن است در محیط محدودیتی برای روبات شما وجود داشته باشد ، مثلاً ارتفاع ربات یا وزن آن به دلیلی محدود باشد که این موارد نیز از جمله مواردی است که سازه ربات باید با آنها همخوانی داشته باشد. با توجه به نکات ذکر شده ، بهترین جنس را برای ساختن ربات انتخاب می کنند برای انتخاب مواد اولیه نکاتی مانند وزن ، مقاومت کششی و خمشی ، جنس ، قیمت ، قابلیت انعطاف پذیری و ... مورد توجه قرار می گیرد. در صورتی که می خواهید رباتی جهت پروژه های دانشجویی یا دانش آموزی خود بسازید، چوب – آلومینیوم – پلاستیک فشرده – تفلون و ... جزو گزینه های اساسی شما هستند که باید با توجه به شرایط خود یکی از آنها را انتخاب نمایید.

برای طراحی و ساخت ربات دقت کنید که روبات شما باید بیشترین پایداری ممکن را داشته باشد که رابطه مستقیم به شکل روبات و مرکز ثقل آن دارد، مثلاً رباتهای کوچک که ارتفاع زیادی دارند از پایداری خوبی برخوردار نخواهد بود و با کمترین نیرویی امکان واژگونی آنها وجود دارد.

اگر روبات شما دارای چرخ برای حرکت است جنس و اندازه چرخ یکی از اساسی ترین مسائلی است که می تواند میزان توانایی ربات را مشخص کند. چرخ ربات را با توجه به جنس مکانی که ربات باید در آن حرکت کند به گونه ای انتخاب کنید که بیشترین ضریب اصطکاک را داشته باشد. در واقع عامل انتقال انرژی چرخا به زمین و در نتیجه حرکت ربات، اصطکاک چرخا با زمین است. اگر شما نیروی محرکه بسیار قوی در اختیار داشته باشد ولی چرخ های ماشین دست سازتان بر روی زمین سر بخورد قطعاً نتیجه مناسبی نخواهید گرفت. اصولاً چرخ را می توانید از ماشین های اسباب بازی خراب جدا کرده و استفاده کنید یا از تفلون و یا چوب خراطی شده جهت ساخت چرخ استفاده کنید. با کمی جستجو ممکن است چرخ های مناسبی در بازار پیدا کنید. در صورتی که چرخ شما روکش مناسبی ندارد و ضریب اصطکاک آن کم است باید یه گونه ای این مشکل را حل کنید. اگر ربات بر سطح صاف و محکمی مانند چوب حرکت می کند، لاستیک های ژله ای بهترین گزینه هستند در صورتی که هیچ امکاناتی در اختیار ندارید می توانید از دستکشهای آشپزخانه استفاده کنید ! چند لایه دستکش یا چیزی شبیه به آن ( مانند بادکنک ) بر روی چرخ های ربات خود بکشید و محکم چسب بزنید خواهد دید که چسبندگی ربات شما بر روی زمین چقدر افزایش خواهد یافت.

چرخ ربات را باید در اندازه ای انتخاب کنید که در هنگام حرکت قدرت و سرعت مناسب را برای شما ایجاد کند. اصولاً هر چقدر قطر چرخ را افزایش دهید سرعت ربات زیاد شده و در عوض قدرت آن کاهش می یابد. برای بدست آوردن سرعت ربات خود محیط چرخ آن را بدست بیاورید و در سرعت چرخش آن ضرب کنید در این صورت میزان حرکت در واحد زمان شما بدست خواهد آمد.

موتور DC  که توسط گریبکس به چرخ متصل است

یکی از مهمترین اجزای یک ربات نیروی محرکه آن است. برای حرکت دادن سازه ای که ساخته اید نیاز به انرژی مکانیکی دارید. این انرژی معمولا توسط یک موتور الکتریکی تامین می شود. موتور الکتریکی یا اصطلاحاً آرمیچر ها در واقع مبدل های انرژی هستند. موتورهای الکتریکی می توانند انرژی الکتریکی که از ترمینالهای آن وارد می شود را به انرژی مکانیکی تبدیل کنند. انرژی مکانیکی معمولاً به صورت دوران در شافت (محور) موتور ظاهر می شود. دوران این محور (شافت) دو مشخصه اساسی دارد : یکی سرعت دوارن آن و دیگری قدرت آن. از ضرب سرعت خطی (متر بر ثانیه) در نیروی موتور می توانید توان نهایی خروجی آن را محاسبه کنید. با توجه به اینکه گفتیم موتور یک مبدل است، اگر موتور شما ایده آل باشد توان خروجی که بدست می آورید با توان ورودی یعنی انرژی الکتریکی مصرف شده براب خواهد بود. موتورهای الکتریکی انوع مختلفی دارند از جمله استپ موتورها ، سرور موتورها ، موتورهای دی سی DC  ، موتورهای AC  و ...

هر یک از موتورهای نام برده شده ویژگی خاصی دارد مثلا استپب موتورها دارای دقت بالایی هستند و با توجه به نوع موتور می توان دقت گردش موتور در حد چند درجه کنترل نمود. به دلیل گستردگی مطلب، انواع موتور در مقوله ای جداگانه مورد بحث قرار خواهد گرفت. در حال حاضر موتور مورد استفاده ما در ربات های کوچک و ساده موتور DC  می باشد. از ویژگی های اساسی موتورهای DC  این است که جهت حرکت و سرعت حرکت آنها به راحتی قابل کنترل است. با تغییر متوسط  ولتاژ ورودی می توانید سرعت موتور را تغییر دهید و با تغییر پلاریته ( جهت اتصال تغذیه به موتور ) جهت دوران شافت تغییر خواهد نمود.

همانگونه که گفتیم توان خروجی از ضرب سرعت در قدرت و با استفاده از فرمول W=f.d بدست می آید.

موتور های الکتریکی معمولاً به گونه ای ساخته می شوند که سرعت چرخش شافت آنها بسیار زیاد است ( بر خلاف قدرت خروجی که معمولاً کم است ) این سرعت به طور طبیعی بین 3 تا 10 هزار دور در دقیقه ( RPM ) است. شما می توانید با استفاده از مکانیزم هایی ( مانند چرخ دنده ها و یا تسمه ها ) این سرعت را پایین بیاورید و در عوض به قدرت بیافزایید. در ادامه قصد داریم در مورد انواع مکانیزم های تغییر نسبت سرعت و قدرت صحبت کنبم.

نمونه ای از چرخ و زنجیر

رایج ترین روش این کار استفاده از تعدادی چرخ دنده است که به مجموع آنها گریبکس گفته می شود. با استفاده از همین روش است که نسبت بین قدرت و سرعت در اتومبیل مشخص می شود. در این روش با کوچک و بزرگ کردن چرخ دنده ها نسبت ورودی به خروجی گریبکس تغییر می نماید. بحث گریبکس و طرز کار بخث گسترده ای است فقط این نکته را ذکر می کنم که اگر نیروی محرکه شما به یک چرخ دنده کوچک متصل باشد، و این چرخ دنده، چرخ دنده بزرگتری را به گردش درآورد به دلیل تفاوتی که در محیط این چرخ دنده ها وجود دارد، چرخ دنده بزرگتر چرخش کمتری خواهد داشت و در نتیجه سرعت آن کاهش یافته و با توجه به اینکه سرعت و قدرت با یکدیگر رابطه عکس دارند، قدرت افزایش خواهد یافت. اگر کمی فکر کنید و چند گریبکس را از نزدیک ببینید به خوبی طرز کار آن برای شما روشن خواهد شد. از انواع دیگر گریبکس ها می توان به گریبکس های حلزونی و گریبکس های مرکب اشاره نمود.

علاوه بر گریبکس روش های دیگری مانند استفاده از چرخ و زنجیر ( مانند دوچرخه ) و استفاده از تسمه ( مانند کولر آبی ) برای انتقال و تغییر نسبت انرژی مکانیکی متداول است.

                                             
                              موتور و گریبکس حلزونی                            موتور و گریبکس سر هم

ربات BigDog يک از اعضاي خانواده‌ي ربات‌هاي بوستون دايناميکز[1] است. این يک ربات چهارپا است که مي‌توان راه برود، بدود، روي نواحي ناهموار حرکت کند و يا بارهاي سنگين را جابه‌جا نمايد. ربات BigDog توان حرکت خود را از يک موتور بنزيني دريافت مي‌کند. اين موتور محرک‌ها و عمل‌گرهاي هيدروليکي موجود بر روي اين ربات را کنترل مي‌نمايد. پاهاي او هم‌چون پاهاي حيوانات طراحي شده است. اين پاها داراي عناصري هستند که مي‌توانند ضربات ناگهاني را جذب کرده و مانع واژگوني ربات در اثر اين ضربات شوند. ابعاد اين ربات که به اندازه‌ي يک سگ بزرگ و يا يک قاطر کوچک است، حدود يک متر طول، هفتاد سانتي متر بلندي و هفتاد و پنج کيلوگرم وزن است.

 ربات BigDog مجهز به يک پردازش‌گر مستقر بر روي ربات مي‌باشد که حرکت ربات، کنترل پاها و به‌کارگيري انواع گسترده‌اي از حس‌گرها را بر عهده دارد. هدايت‌گر ربات BigDog تلاش مي‌کند تا پويايي رفتارهاي ربات را به گونه‌اي مديريت نمايد که ربات بتواند در وضعيتي متعادل، به حرکت، جابه‌جايي و رفتارهاي پر انرژي خود همراه با تغيير شرايط کاري ادامه دهد. حس‌گرهاي متعدد و متنوعي در طراحي اين ربات به کار رفته‌اند. حس‌گرهايي که اطلاعاتي از موقعيت مفاصل، نيروي وارد شونده بر مفاصل، نجوه‌ي تماس با زمين، باري که از سوي زمين به ربات وارد مي‌آيد، ژيروسکوپ ليزري و بينايي استريو را براي سيستم پردازش‌گر ربات فراهم مي‌سازند. حس‌گرهاي ديگري نيز در اين ربات به کار رفته‌اند که وضعيت دروني آن‌را گزارش کرده‌اند. مسائلي مانند فشار هيدروليک، فشار روغن، دماي موتور، دور موتور، توان باطري‌ها و ساير مسائل از اين دست به وسيله‌ي اين حس‌گرها گزارش مي‌گردند.

اين ربات، با اين توصيفات مي‌تواند با سرعت 5.3 کيلومتر در ساعت حرکتي يورتمه وار داشته باشد، با شيبي حدود 35 درجه بجهد و باري در حدود 55 کيلوگرم را حمل نمايد.

اين ربات به جهت توان حمل بار قابل توجه و همين‌طور امکان حرکت در نواحي بسيار ناهموار و مقاومتي که در مقابل فشارها و ضربه‌هاي ناگهاني بيروني از خود نشان مي‌دهد، قابليت استفاده در کاربردهاي نظامي و يا مصارف امداد و نجات را دارا مي‌باشد. ويدئوي زير صحنه‌هايي از حرکت و توان‌مندي‌هاي اين ربات را به تصوير کشيده است

منبع:                   http://robotgroup.blogfa.com

هوش مصنوعی (artificial intelligence) را باید عرصهٔ پهناور تلاقی و ملاقات بسیاری از دانشها، علوم، و فنون قدیم و جدید دانست. ریشه‌ها و ایده‌های اصلی آن را باید در فلسفه، زبان‌شناسی، ریاضیات، روان‌شناسی، نورولوژی، و فیزیولوژی نشان گرفت و شاخه‌ها، فروع، و کاربردهای گونه‌گونه و فراوان آن را در علوم رایانه، علوم مهندسی، علوم زیست‌شناسی و پزشکی، علوم ارتباطات و زمینه‌های بسیار دیگر.

این شاخه از علوم بسیار گسترده و متنوع است و از موضوعات و رشته‌های مختلف علوم و فناوری، مانند سازوکارهای ساده در ماشینها شروع شده، و به سیستمای خبره ختم می‌شود. هدف هوش مصنوعی بطور کلی ساخت ماشینی است که بتواند «فکر» کند. اما برای دسته بندی و تعریف ماشینهای متفکر، می‌بایست به تعریف «هوش» پرداخت. همچنین به تعاریفی برای «آگاهی» و «درک » نیز نیازمندیم و در نهایت به معیاری برای سنجش هوش یک ماشین نیازمندیم.

تاریخچه

نام هوش مصنوعی در سال ۱۹۶۵ میلادی به عنوان یک دانش جدید ابداع گردید. البته فعالیت درزمینه این علم از سال ۱۹۶۰ میلادی شروع شده بود.(مرجع۱)

تعریف

هنوز تعریف دقیقی که مورد قبول همه دانشمندان این علم باشد برای هوش مصنوعی ارائه شده‌است.اما اکثر تعریف‌هایی که در این زمینه ارایه شده‌اند بر پایه یکی از ۴ باور زیر قرار می‌گیرند:

1.       سیستم‌هایی که به طور منطقی فکر می‌کنند

2.       سیستم‌هایی که به طور منطقی فکر می‌کنند

3.       سیستم‌هایی که مانند انسان فکر می‌کنند

4.       سیستم‌هایی که مانند انسان عمل می‌کنند(مرجع۱)

شاید بتوان هوش مصنوعی را این گونه توصیف کرد:«هوش مصنوعی عبارت است از مطالعه این که چگونه کامپیوترها را می‌توان وادار به کارهایی کرد که در حال حاضر انسان‌ها آنها رابهتر انجام می‌دهند»(مرجع۲).

به یاری پژوهش‌های گسترده دانشمندان علوم مرتبط، هوش مصنوعی از آغاز پیدایش تاکنون راه بسیاری پیموده‌است. در این راستا، تحقیقاتی که بر روی توانایی آموختن زبانها انجام گرفت و همچنین درک عمیق از احساسات، دانشمندان را در پیشبرد این علم، یاری کرده‌است. یکی از اهداف متخصصین، تولید ماشینهایی است که دارای احساسات بوده و دست کم نسبت به وجود خود و احساسات خود آگاه باشند. این ماشین باید توانایی تعمیم تجربیات قدیمی خود در شرایط مشابه جدید را داشته و به این ترتیب اقدام به گسترش دامنه دانش و تجربیاتش کند.

برای نمونه به رباتی هوشمند بیاندیشید که بتواند اعضای بدن خود را به حرکت درآورد، او نسبت به این حرکت خود آگاه بوده و با سعی و خطا، دامنه حرکت خود را گسترش می‌دهد، و با هر حرکت موفقیت آمیز یا اشتباه، دامنه تجربیات خود را وسعت بخشیده و سر انجام راه رفته و یا حتی می‌دود و یا به روشی برای جابجا شدن، دست می‌یابد، که سازندگانش، برای او، متصور نبوده‌اند.

هر چند مثال ما در تولید ماشینهای هوشمند، کمی آرمانی است، ولی به هیچ عنوان دور از دسترس نیست. دانشمندان، عموما برای تولید چنین ماشینهایی، از تنها مدلی که در طبیعت وجود دارد، یعنی توانایی یادگیری در موجودات زنده بخصوص انسان، بهره می‌برند.

آنها بدنبال ساخت ماشینی مقلد هستند، که بتواند با شبیه‌سازی رفتارهای میلیونها یاخته مغز انسان، همچون یک موجود متفکر به اندیشیدن بپردازد.

مباحث هوش مصنوعی پیش از بوجود آمدن علوم الکترونیک، توسط فلاسفه و ریاضی دانانی نظیر بول (Boole) که اقدام به ارائه قوانین و نظریه‌هایی در باب منطق نمودند، مطرح شده بود. در سال ۱۹۴۳، با اختراع رایانه‌های الکترونیکی، هوش مصنوعی، دانشمندان را به چالشی بزرگ فراخواند. بنظر می‌رسید، فناوری در نهایت قادر به شبیه سازی رفتارهای هوشمندانه خواهد بود.

با وجود مخالفت گروهی از متفکرین با هوش مصنوعی که با دیده تردید به کارآمدی آن می‌نگریستند تنها پس از چهار دهه، شاهد تولد ماشینهای شطرنج باز و دیگر سامانه‌های هوشمند در صنایع گوناگون هستیم.

هوش مصنوعی که همواره هدف نهایی دانش رایانه بوده‌است، اکنون در خدمت توسعه علوم رایانه نیز می‌باشد. زبانهای برنامه نویسی پیشرفته، که توسعه ابزارهای هوشمند را ممکن می‌سازند، پایگاههای داده‌ای پیشرفته، موتورهای جستجو، و بسیاری نرم‌افزارها و ماشینها از نتایج پژوهش‌های هوش مصنوعی بهره می‌برند.

در سال ۱۹۵۰ آلن تورینگ (َAlain Turing)، ریاضی دان انگلیسی، معیار سنجش رفتار یک ماشین هوشمند را چنین بیان داشت: «سزاوارترین معیار برای هوشمند شمردن یک ماشین، اینست که آن ماشین بتواند انسانی را( و حتی یک محقق) توسط یک پایانه (تله تایپ) به گونه‌ای بفریبد که آن فرد ( و حتی یک محقق) متقاعد گردد با یک انسان روبروست.»

در این آزمایش شخصی از طریق ۲ عدد پایانه (رایانه یا تله تایپ) که امکان برقراری ارتباط و گپ‌زنی را برای وی فراهم می‌کنند با یک انسان و یک ماشین هوشمند، بطور همزمان به پرسش و پاسخ می‌پردازد. در صورتی که وی نتواند ماشین را از انسان تشخیص دهد، آن ماشین، هوشمند است. خلاصه ابنکه مورد تحقیق قرار گیرد و محقق نتواند دریابد در آن طرف انسان قرار دارد یا کامپیوتر.

آزمایش تورینگ از قرار دادن انسان و ماشین بطور مستقیم در برابر یکدیگر اجتناب می‌کند و بدین ترتیب، چهره و فیریک انسانی مد نظر آزمایش کنندگان نمی‌باشد. ماشینی که بتواند از پس آزمون تورینگ برآید، از تفکری انسانی برخوردار است.

آزمایش تورینگ مدل سازی نحوه تفکر انسان، تنها راه تولید ماشینهای هوشمند نیست. هم اکنون دو هدف برای تولید ماشینهای هوشمند، متصور است، که تنها یکی از آن دو از الگوی انسانی جهت فکر کردن بهره می‌برد:

• سیستمی که مانند انسان فکر کند. این سیستم با مدل کردن مغز انسان و نحوه اندیشیدن انسان تولید خواهد شد و لذا از آزمون تورینگ سر بلند بیرون می‌آید. از این سیستم ممکن است اعمال انسانی سر بزند.

• سیستمی که عاقلانه فکر کند. سامانه‌ای عاقل است که بتواند کارها را درست انجام دهد. در تولید این سیستمها نحوه اندیشیدن انسان مد نظر نیست. این سیستمها متکی به قوانین و منطقی هستند که پایه تفکر آنها را تشکیل داده و آنها را قادر به استنتاج و تصمیم گیری می‌نماید. آنها با وجودی که مانند انسان نمی‌اندیشند، تصمیماتی عاقلانه گرفته و اشتباه نمی‌کنند. این ماشینها لزوما درکی از احساسات ندارند. هم اکنون از این سیستمها در تولید عامل‌ها در نرم افزارهای رایانه‌ای، بهره گیری می‌شود. عامل تنها مشاهده کرده و سپس عمل می‌کند.

Agent قادر به شناسایی الگوها، و تصمیم گیری بر اساس قوانین فکر کردن خود است. قوانین و چگونگی فکر کردن هر Agent در راستای دستیابی به هدفش، تعریف می‌شود. این سیستمها بر اساس قوانین خاص خود فکر کرده و کار خودرا به درستی انجام می‌دهند. پس عاقلانه رفتار می‌کنند، هر چند الزاما مانند انسان فکر نمی‌کنند.

با وجودی که برآورده سازی نیازهای صنایع نظامی، مهمترین عامل توسعه و رشد هوش مصنوعی بوده‌است، هم اکنون از فراورده‌های این شاخه از علوم در صنایع پزشکی، رباتیک، پیش بینی وضع هوا، نقشه‌برداری و شناسایی عوارض، تشخیص صدا، تشخیص گفتار و دست خط و بازی‌ها و نرم افزارهای رایانه‌ای استفاده می‌شود.

مراجع

1.       Stuart J. Russell, Peter Norvig:«Artificial Intelligence: A Modern Approach»: fe۰۰۳

2.       ایلین ریچ، هوش مصنوعی(وتکنیک‌ها)، ترجمه آزاد از دکتر مهرداد فهیمی، نشر جلوه، ۱۳۷۵،

3.       وبگاه سیمرغ

4.       هوش مصنوعی: به شیوه‌ای نو

5.       هوش مصنوعی: راهنمائی برای سامانه‌های هوشمند
این کتاب به صورتی ساده و روان نوشته شده‌است.

6.          وبگاه  گروه رباتیک دانشگاه بین المللی امام خمینی(ره)

زلزله‌ی بزرگ Hanshin-Awaji قریب به 6400 کشته بر جای گذاشت. اغلب جان باخته‌گان در اثر حوادثی که پس از زلزله رخ داده بود و یا در شرایطی که در خانه‌های خود زیر آوار و ویرانی مدفون شده بودند جان خود را از دست داده بودند. خانه‌ای که سال‌ها در آن زیسته بودند به یکباره بر سرشان آوار شد. آن‌ها زیر آوار مدفون بودند و تقاضای یاری می‌کردند. اما متاسفانه پاسخی برای تقاضای آنها اندیشیده نشده بود.

یکی از راه‌کارهایی که برای پیش‌گیری از تکرار مجدد چنین فجایع دل‌خراشی، به کاربستن رباتیک و علوم کامپیوتر در عملیات امداد و نجات است. از طریق این فناوری‌ها می‌توان به مصدومین گرفتار در زیر آوار دسترسی پیدا کرده و جان آن‌ها را نجات داد.

موسسه‌ی بین‌المللی سیستم‌های امداد  [1]IRS ،  یک سازمان غیر انتفاعی است که فعالیت‌های خود را به تولید ربات‌هایی که بتوانند امدادگران را در شرایط بروز سانحه یاری دهند، اختصاص داده است. یکی از پروژه‌های این موسسه تولید یک ربات مارگونه با نام IRS Soryu است. این ربات که در یک فعالیت مشترک با موسسه‌ی فناوری توکیو[2] تولید می‌شود، دارای دوازده کیلوگرم وزن و یک‌صد و بیست سانتی‌متر طول می‌باشد. این ربات به گونه‌ای طراحی شده است که بتوان مسیر خود را در شکاف‌های باریک و از میان آوار به‌جا مانده از ساختمان بیابد و در لا‌به‌لای آن‌ها به جستجوی مصدومین حادثه بپردازد. پیکره‌ی این ربات به یک دوربین و یک میکروفون برای دریافت داده‌هایی از میان ویرانی‌ها مجهز شده است. به علاوه یک حسگر حرارتی نیز به تجهیزات این ربات افزوده شده، تا بتواند حرارت بدن مصدوم را دریافته و موقعیت او را بیابد. این حسگر، این امکان را نیز فراهم می‌سازد که حتی اگر در زیر آوار منبع نوری نیز وجود نداشت و مصدومین در تاریکی گرفتار شده بودند، باز هم فرصت یافته شدن آن‌ها وجود داشته باشد. طراحی منعطف این ربات برخی توانمندی‌های مختص محیط‌های دچار سانحه را به آن افزوده است، اگر در شرایطی این ربات با مانعی در زیر آوار برخورد کند و به سبب این برخورد تعادل خود را از دست بدهد و یا از ارتفاعی، فرو بیفتد، خواهد توانست با چرخش پیکره‌ی خود مجدداً به وضعیت متعادل و مناسب برای حرکت بازگردد.

پروفسور ساتوشی تادوکورو[3]، استاد دانشگاه توهوکو[4]در رشته‌ی کامپیوتر و مهندسی سیستم‌ها، که اکنون [در زمان نگارش این گزارش] به عنوان مدیر IRS فعالیت می‌کند. در مورد این ربات می‌گوید: «از آن‌جا که این ربات برای رسیدن به حداکثر قابلیت تحرک و جابه‌جایی طراحی شده است، می‌توان تا عمق 30 متر میان لاشه‌های آوار نفوذ کند و به سوی تمام جهات برای یافتن مصدومین حرکت کند». او هم‌چنین می‌افزاید:«روش کنونی برای جستجو در میان آوار آن است که دوربین‌های خود را در میان شکاف‌ها و فواصل میان لاشه‌های آوار در روی سطح زمین قرار دهیم و در همان سطح به جستجو بپردازیم، اما بهترین و مفیدترین کاری که در این‌گونه مواقع باید صورت پذیرد این است که در عمق پنج تا ده متری زیر سطح زمین جستجوی خود را انجام دهیم. این‌گونه است که استفاده از ربات‌های امدادگر می‌تواند ما را بسیار آسان‌تر و سریع‌تر به بالین مصدومان برساند».

موسسه‌ی IRS پس از زلزله‌ی مهیب Hanshin-Awaji و در اثر تلاش تعدادی از محققین و پژوهش‌گران از جمله پروفسور تادوکورو که خود نیز از سانحه دیده‌گان زلزله‌ بود، بنیان نهاده شد. وزارت آموزش، فرهنگ، ورزش، علم و فناوری کشور ژاپن در سال 2002 میلادی گروهی را به عنوان هسته‌ی پژوهشی، برای پروژه‌ی ویژه‌ی خود در رابطه با کاهش بلایای ناشی از زلزله در محیط‌های شهری، تشکیل داد. این گروه با مشارکت حدود سی و دو دانشگاه داخلی، موسسات پژوهشی و شرکت‌های مرتبط با این موضوع تشکیل شد. در این میان IRS نقش هدایت و ایجاد هماهنگی واحدها و عناصر گوناگونی که در فضای صنعتی، آموزشی و یا دولتی حضور داشتند را بر عهده گرفت. این فعالیت وسیع مشترک میان این واحدهای متنوع با هدف طراحی ربات‌های امدادگر و سایر سیستم‌های امداد که بتوانند باعث کاهش بلایای ناشی از زلزله شوند و پژوهش در عرصه‌های گوناگون در راستای این هدف صورت می‌پذیرد.

به طور کلی این باور وجود دارد که اگر کسی پس از زلزله‌ای مهیب یا هر فاجعه‌ی دیگری، در میان آوار و ویرانی گرفتار شود، می‌توان امیدوار بود که در زمانی حدود هفتاد و دو ساعت پس از حادثه فرصت برای نجات او وجود داشته باشد. متاسفانه این واقعیتی تلخ است که بسیاری از بازماند‌گان حادثه در زیر آوارها مدفون می‌مانند و جان خود را از دست می‌دهند، تنها به این دلیل که امدادگران فرصت کافی برای نجات آن‌ها نمی‌یابند. تولید ربات‌های امدادگر این امید را ایجاد می‌کند که فرآیند مشکل و پرخطر جستجو و یاری رسانی به مصدومین پس از زلزله با سرعت بیشتری صورت پذیرد و بازمانده‌گان از حادثه‌ای چنین تلخ همواره این داغ را در سینه نگاه ندارند، که اگر سرعت عملیات امداد بیشتر بود شاید آن‌ها نیز عزیزی را از دست نمی‌دادند. پروفسور تادوکورو و پژوهشگران همراهش امیدوارند که ربات‌های آنها بتواند نقشی موثر در این عملیات ایفا نماید.

لینک فیلم ربات ۱         لینک فیلم ربات 2

             برگرفته از                              http://www.nurc.ir

حافظه ROM

 حافظه ROM يک نوع مدار مجتمع (IC) است  که در زمان ساخت داده هائی در آن ذخيره می گردد. اين نوع از حافظه ها علاوه بر استفاده در کامپيوترهای شخصی در ساير دستگاههای الکترونيکی نيز بخدمت گرفته می شوند. حافظه های ROM از لحاظ تکنولوژی استفاده شده، دارای انواع  زير می باشند:

·          ROM

·         PROM

·         EPROM

·         EEPROM

·         Flash Memory

 هر يک از مدل های فوق دارای ويژگی های منحصربفرد خود  می باشند . حافظه های فوق در موارد زيردارای ويژگی مشابه می باشند:

داده های ذخيره شده در اين نوع تراشه ها " غير فرار " بوده و پس از خاموش شدن منبع تامين انرژی اطلاعات خود را از دست نمی دهند.
داده های ذخيره شده در اين نوع از حافظه ها غير قابل تغيير بوده و يا اعمال تغييرات در آنها مستلزم انجام عمليات خاصی است.

 مبانی حافظه های  ROM

حافظه ROM از تراشه هائی شامل شبکه ای از سطر و ستون تشکيل شده است ( نظير حافظه RAM) . هر سطر وستون در يک نقظه يکديگر را قطع می نمايند. تراشه های ROM دارای تفاوت  اساسی با تراشه های  RAM می باشند. حافظه RAM از " ترانزيستور " بمنظور فعال و يا غيرفعال نمودن دستيابی به يک " خازن " در نقاط  برخورد سطر و ستون ، استفاده می نمايند.در صورتيکه تراشه های  ROM از يک " ديود" (Diode) استفاده می نمايد. در صورتيکه خطوط مربوطه "يک"  باشند برای اتصال از ديود استفاده شده و اگر مقدار "صفر"  باشد خطوط به يکديگر متصل نخواهند شد. ديود، صرفا"  امکان حرکت " جريان " را در يک جهت ايجاد کرده و دارای يک نفطه آستانه خاص است . اين نقطه اصطلاحا" (Forward breakover) ناميده می شود. نقطه فوق ميزان جريان مورد نياز برای عبور توسط ديود را مشخص می کند. در تراشه ای مبتنی بر سيليکون نظير پردازنده ها و حافظه ، ولتاژ Forward breakover تقريبا" معادل  شش دهم ولت است .با بهره گيری از ويژگی منحصر بفرد ديود،  يک تراشه ROM قادر به ارسال يک شارژ بالاتر از Forward breakover  و پايين تر از ستون متناسب با سطر انتخابی  ground شده  در يک سلول خاص است .در صورتيکه  ديود در سلول مورد نظر ارائه گردد،  شارژ هدايت  شده (از طريق Ground ) و با توجه به سيستم باينری ( صفر و يک )، سلول يک خوانده می شود ( مقدار آن 1 خواهد بود) در صورتيکه مقدار سلول صفر باشد در محل برخورد سطر و ستون ديودی وجود نداشته و شارژ در ستون ، به سطر مورد نظر منتقل نخواهد شد.

همانطور که اشاره گرديد،  تراشه ROM ، مستلزم برنامه نويسی وذخيره داده در زمان ساخت است . يک تراشه استاندارد ROM را نمی توان برنامه ريزی مجدد  و اطلاعات جديدی را در آن نوشت . در صورتيکه داده ها درست نبوده و يا مستلزم تغيير و يا ويرايش باشند، می بايست تراشه را دور انداخت و مجددا" از ابتدا عمليات برنامه ريزی يک تراشه جديد را انجام داد.فرآيند  ايجاد تمپليت اوليه برای تراشه های ROM  دشوار است .اما مزيت حافظه  ROM بر برخی معايب آن غلبه می نمايد. زمانيکه تمپليت تکميل گرديد تراشه آماده شده، می تواند بصورت انبوه و با قيمت ارزان به فروش رسد.اين نوع از حافظه ها از برق ناچيزی استفاده کرده  ، قابل اعتماد بوده  و در رابطه با اغلب دستگاههای الکترونيکی کوچک، شامل تمامی دستورالعمل های لازم بمنظور کنترل دستگاه مورد نظر خواهند بود.استفاده از اين نوع تراشه ها در برخی از اسباب بازيها برای نواختن موسيقی، آواز و ... متداول است .

حافظه PROM

توليد تراشه های ROM مستلزم صرف وقت و هزينه بالائی است .بدين منظور اغلب توليد کنندگان ، نوع خاصی از اين نوع حافظه ها را که PROM )Programmable Read-Only Memory) ناميده می شوند ، توليد می کنند.اين نوع از تراشه ها با محتويات خالی با قيمت مناسب عرضه شده و می تواند توسط هر شخص با استفاده از دستگاههای خاصی که Programmer ناميده می شوند ، برنامه ريزی گردند. ساختار اين نوع از تراشه ها مشابه ROM بوده با اين تفاوت که در محل برخورد هر سطر و ستون از يک فيوز( برای اتصال  به يکديگر) استفاده می گردد. يک شارژ که از طريق يک ستون ارسال می گردد از طريق فيوز به يک سلول پاس داده شده و بدين ترتيب به يک سطر Grounded که نماينگر مقدار "يک" است ، ارسال خواهد شد. با توجه به اينکه تمام سلول ها دارای يک فيوز می باشند، درحالت اوليه ( خالی )، يک تراشه PROM دارای مقدار اوليه " يک" است . بمنظور تغيير مقدار يک سلول به صفر، از يک Programmer برای ارسال يک جريان خاص به سلول مورد نظر، استفاده می گردد.ولتاژ بالا، باعث قطع  اتصال بين سطر و ستون (سوختن فيوز) خواهد کرد. فرآيند فوق را " Burning the PROM " می گويند. حافظه های PROM صرفا" يک بار قابل برنامه ريزی هستند. حافظه های فوق نسبت به RAM شکننده تر بوده  و يک جريان حاصل  از الکتريسيته ساکن، می تواند باعث سوخته شدن فيور در تراشه شده و مقدار يک را به صفر تغيير نمايد. از طرف ديگر ( مزايا ) حافظه ای PROM دارای قيمت مناسب بوده و برای نمونه سازی داده برای يک ROM ، قبل از برنامه ريزی نهائی کارآئی  مطلوبی دارند.

حافظه EPROM

 استفاده کاربردی از  حافظه های ROM و PROM با توجه به نياز به اعمال تغييرات در آنها قابل تامل است ( ضرورت اعمال تغييرات و اصلاحات در اين نوع حافظه ها می تواند به صرف هزينه بالائی منجر گردد)حافظه هایEPROM)Erasable programmable read-only memory) پاسخی مناسب به نياز های مطح شده است ( نياز به اعمال تغييرات )  تراشه های EPROM را می توان چندين مرتبه باز نويسی کرد. پاک نمودن محتويات يک تراشه EPROM مشتلزم استفاده از دستگاه خاصی است که باعث ساطع کردن  يک فرکانس خاص ماوراء بنفش  باشد.. پيکربندی اين نوع از حافظه ها مستلزم استفاده  از يک Programmer  از نوع EPROM است که يک ولتاژ را در يک سطح خاص ارائه نمايند ( با توجه به نوع EPROM استفاده شده ) اين نوع حافظه ها ، نيز دارای شبکه ای مشتمل از سطر و ستون می باشند. در يک EPROM سلول موجود در نقظه برخورد  سطر و ستون دارای دو ترانزيستور است .ترانزيستورهای فوق توسط يک لايه نازک اکسيد از يکديگر جدا شده اند. يکی از ترانزيستورها Floating Gate و ديگری Control Gate ناميده می شود. Floating gate صرفا" از طريق Control gate به سطر مرتبط است. ماداميکه لينک برقرارباشد سلول دارای مقدار يک خواهد بود. بمنظور تغيير مقدار فوق به صفر به فرآيندی با نام Fowler-Nordheim tunneling نياز خواهد بود .Tunneling بمنظور تغيير محل الکترون های Floating gate استفاده می گردد.يک شارژ الکتريکی  بين 10 تا 13 ولت به floating gate داده  می شود.شارژ از ستون شروع و پس از ورود به floating gate در ground تخليه خواهد گرديد. شارژ فوق باعث می گردد که ترانزيستور floating gate مشابه يک "پخش کننده الکترون  " رفتار نمايد . الکترون های مازاد فشرده شده و در سمت ديگر لايه اکسيد به دام افتاد  و يک شارژ منفی را باعث می گردند. الکترون های شارژ شده منفی ، بعنوان يک صفحه عايق  بين control gate و floating gate  رفتار می نمايند.دستگاه خاصی با نام Cell sensor سطح شارژ پاس داده شده به floating gate را مونيتور خواهد کرد. در صورتيکه جريان گيت بيشتر از 50 درصد شارژ باشد  در اينصورت مقدار "يک" را دارا خواهد بود.زمانيکه شارژ پاس داده شده از 50 درصد آستانه عدول نموده مقدار به "صفر" تغيير پيدا خواهد کرد.يک تراشه EPROM دارای گيت هائی است که تمام آنها باز بوده و هر سلول آن مقدار يک را دارا است.

بمنظور باز نويسی يک EPROM می بايست در ابتدا محتويات آن پاک گردد. برای پاک نمودن می بايست يک سطح از انرژی زياد را بمنظور شکستن الکترون های منفی Floating gate استفاده کرد.در يک EPROM استاندارد ،عمليات فوق از طريق اشعه ماوراء بنفش با فرکانس 253/7 انحام می گردد.فرآيند حذف در EPROM انتخابی نبوده و تمام محتويات آن حذف خواهد شد. برای حذف يک EPROM می بايست آن را از محلی که نصب شده است جدا کرده و به مدت چند دقيقه زير  اشعه ماوراء بنفش دستگاه پاک کننده EPROM قرار داد.

حافظه های EEPROM و Flash Memory

با اينکه حافظه ای EPROM  يک موفقيت مناسب نسبت به حافظه های PROM از بعد استفاده مجدد می باشند ولی کماکن نيازمند بکارگيری تجهيزات خاص و دنبال نمودن فرآيندهای خسته کننده بمنظور حذف و نصب مجدد آنان در هر زمانی است که به يک شارژ نياز باشد. در ضمن، فرآيند اعمال تغييرات در يک حافظه EPROM نمی تواند همزمان با نياز و بصورت تصاعدی صورت پذيرد و در ابتدا می بايست تمام محتويات را پاک نمود.حافظه های Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)EEPROM)  پاسخی مناسب به نيازهای موجود است . در حافظه های EEPROM تسهيلات زير ارائه می گردد:

برای بازنويسی تراشه نياز به جدا نمودن تراشه از محل نصب شده  نخواهد بود.
برای تغيير بخشی از تراشه نياز به پاک نمودن تمام محتويات نخواهد بود.
اعمال تغييرات در اين نوع تراشه ها مستلزم بکارگيری يک دستگاه اختصاصی نخواهد بود.

در عوض استفاده از  اشعه ماوراء بنفش، می توان الکترون های هر سلول را با استفاده از يک برنامه  محلی و بکمک  يک ميدان الکتريکی  به وضعيت طبيعی برگرداند. عمليات فوق باعث حذف سلول های مورد نظر شده و می توان مجددا" آنها را بازنويسی نمود.تراشه های فوق در هر لحظه يک بايت را تغيير خواهند داد.فرآيند  اعمال تغييرات در تراشه های فوق  کند بوده و در مواردی که می بايست اطلاعات با سرعت تغيير يابند  ، سرعت لازم را نداشته  و دارای چالش های خاص خود می باشند.

توليدکنندگان با ارائه Flash Memory که يک نوع خاص از حافظه های EEPROM می باشد به محدوديت اشاره شده پاسخ لازم را  داده اند.در حافظه Falsh از مدارات از قبل پيش بينی شده در زمان طراحی ، بمنظور حذف  استفاده می گردد (  بکمک ايجاد يک ميدان الکتريکی).  در اين حالت می توان تمام  و يا بخش های خاصی از تراشه را که " بلاک " ناميده می شوند، را حذف کرد.اين نوع حافظه نسبت به حافظه های EEPROM سريعتر است ، چون داده ها  از طريق بلاک هائی  که معمولا" 512 بايت می باشند ( به جای يک بايت در هر لحظه ) نوشته می گردند.

http://elecom.blogfa.com  برگرفته از

بدون شک در حال حاضر سريعترين CPU جهان CPU زير ميباشد

AMD Athlon™ 64 X2 Dual- Core 5000+ 2600Mhz-Socket AM2

اما اين CPU بسيار گران است و قيمت آن در حدود يک ميليون تومان ميباشد

اما CPU زير

AMD Athlon™ 64 X2 Dual- Core 3800+ 2000Mhz Socket 939

با وجود سرعت حدود سه چهارم سرعت CPU فوق قيمتي حدود 290 هزار تومان دارد.

جدول زير سرعت چند مدل CPU AMD را ارائه ميکند

 * هنوز وارد بازار ايران نشده است.

** سرعتها نسبت به AMD Athlon™ 64 X2 Dual-Core 4800+ و توسط نرم افزار Sandra محاسبه شده اند.

جدول زير سرعت چند مدل CPU Intel  را ارائه ميکند

با مقايسه اين دو جدول ميتوان به اين نتيجه رسيد که خريدن CPU هاي Intel چيزي جز به هدر دادن پول نيست. درضمن CPU جديد AMD از فناوري cool 'n' quiet استفاده ميکنند که ضمن سرد نگه داشتن CPU سرعت فن آنرا تا حد ممکن پايين مي آورد بطوريکه صداي فن CPU عملا قابل احساس نيست

برگرفته از:

http://saffarian.blogfa.com